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噴涂機器人離線編程系統環境

2020-11-02(4368)次瀏覽

噴涂機器人的離線編程系統基本要包括：噴涂機器人離線編程系統的結構主要包含：1) 物體造型模塊；2) 參數設置模塊；3) 噴槍軌跡生成模塊；4) 機器人運動軌跡生成模塊；5) 分析仿真模塊；6) 機器人程序生成模塊。

噴涂機器人工作視頻

六軸噴涂機器人因為具有6個運動關節，所以使得機器人在運動過程中的動作和軌跡更加平滑柔順，更加有利于路徑規劃的要求。六軸噴涂機器人廣泛應用于Arc welding(弧焊)、Spot welding(點焊)、Handing(搬運)、Sealing(涂膠)、Painting(噴漆)、去毛刺、切割和激光焊接測量等工作。ROBOGUIDE軟件的功能強大，可以模擬機器人整個結構和操控方式，其自帶的示教盒模擬系統可以模擬生產工作時的手動操作以及在線示教編程。而它最大的特征就是可以通過載入3D圖形程序，構建虛擬的生產流水線環境，通過自帶的路徑規劃功能實行噴涂作業的離線編程。

ROBOGUIDE的基本離線編程的操作流程是：先建立新項目，在界面的引導下完成對整個噴涂環境的構造，其中包括選擇機器人的型號，選擇所需要的噴槍，載入要進行噴涂工件CAD文件的載入，另外有需要的還可以載入生產線周圍設備和物件的模型，完全再現工作環境。例如我們先建立一個不加入輸送帶的簡單工件噴涂環境，選擇NEW WORKCELL——BUILD FROM SCRATCH——STOP STATION——在APPLICATOR中選擇噴槍-STYLE CAD FILE中可以選擇載入需要的工件模型，確定后進入選擇機器人型號的界面。選定所使用機器人型號之后就可以進入編程界面。

在編程界面先要設定好機器人，被噴涂工件及環境內設備的相關位置參數，噴槍的型號及參數。然后選取被噴涂工件的噴涂面，選擇合適的量，方便實際應用軌跡方案確定路徑。基本方案有邊緣線，表面直線和表面插補曲線以及一些常用的表面噴涂紋樣。然后通過系統內部計算生成路徑點及噴涂程序。如果有許多個噴涂程序，可以使用JOB功能整合為一個完整的產品噴涂總程序。由于一般情況下，噴涂生產線上的機器人只要和模擬環境下的機器人型號，標定一致且關節校準，就可以直接使用離線編寫的程序。所以編程之后可以直接在ROBOGUIDE上模擬實際的噴涂效果，直觀且方便。

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