六軸關節機器人工作原理
2019-03-22(10385)次瀏覽
六軸關節機器人第一軸
六軸機器人第二軸
六軸機器人第三軸
六軸機器人第四軸
六軸關節機器人的腕部關節設計較為復雜，因為在腕部同時集成了三種運動。小型的六軸關節機器人的腕部關節主要采用諧波減速器。圖4較為詳細地描述了常見的六軸關節機器人的腕部結構，其腕部關節用到了兩個諧波減速器，兩個同步齒型帶傳動輸入，中間還用到了一對錐齒輪副傳動。
六軸機器人第五軸
六軸機器人第六軸
六軸關節機器人模擬了人類的手臂功能，由垂直于地面的腰部旋轉軸（相當于大臂旋轉的肩部旋轉軸）帶動小臂旋轉的肘部旋轉軸以及小臂前端的手腕等構成。手腕通常由2～3個自由度構成。其動作空間近似一個球體，所以也稱多關節球面機器人。
六軸機器人結構圖
六軸機器人的第一個關節能像四軸機器人一樣在水平面自由旋轉，后兩個關節能在垂直平面移動。此外，六軸機器人有一個“手臂”，兩個“腕”關節，這讓它具有人類的手臂和手腕類似的能力。
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