自動焊接機器人編程的調試過程可以清晰地分為以下幾個步驟，并參考了文章中的相關數字和信息：

1. 準備工作

a、檢查機器人及其附件：確保機器人、焊槍、夾具等完好無損，并安裝正確。

b、檢查連接：檢查電源線和信號線是否連接牢固，無破損。

c、設置焊接參數：根據工件材質和厚度設定好焊接參數，如電流、電壓、焊接速度等。

2. 編程

a、選擇示教模式：進入示教模式，開始編程。

b、建立作業程序：新建一個作業程序，并在焊接機器人坐標（或軸坐標和工具坐標）下，手動操作移動機器人至適當位置，存儲記錄該位置為一“點”。依據焊件的形狀、焊縫數量和焊縫的位置，存儲和記錄若干個“點”。

c、插入命令：視需要，在程序中各“點”間插入適當的應用命令。

d、結束程序：記錄程序結束命令來結束程序。

e、修正和確認：進行示教內容的修正和確認。使用“前進檢查”和“后退檢查”對程序“點”進行校正、增加或刪除。

3. 調試

a、模擬運行：在機器人實際焊接之前，先進行模擬運行。通過模擬，檢查焊接路徑是否合理，是否存在碰撞或干涉等問題。

b、實際焊接測試：模擬無誤后，進行實際焊接測試。觀察焊縫成形情況，檢查是否有缺陷或不足。

c、參數調整：根據測試結果，對焊接參數或程序進行調整。一般經過2～3次的調整后，焊縫質量就能達到預期的效果。

d、首件檢查：首件焊件焊完后應進行首檢，首檢合格后方可進行批量焊接。

4. 故障排查與緊急處理

a、檢查焊縫：當出現焊縫焊偏的現象時，首先檢查零件是否裝到位，其次檢查工裝夾具是否有松動、位移的現象，最后檢查導電嘴是否松動或焊槍是否發生碰撞等現象。

b、資源監控：焊接過程中，應隨時觀察保護氣體、焊絲的剩余量，如不足應立即停止運行中的機器人，進行更換。

c、緊急停止：在誤啟動不同的作業程序、機器人移動至意想不到的方向或第三者無意識的靠近機器人的動作范圍內時，應立即按下緊急停止按鈕。

5. 注意事項

a、編程細節：作業程序的起始點最好設在機器人的參考點位置上，結束點位置與起始點位置盡可能的設為同一位置，以減少發生碰撞的可能性。焊縫數量較多時，為減少焊接變形，編程前應預先考慮好各焊縫的焊接順序。

b、安全防護：穿戴好防護用品，如防護眼鏡、手套等。保持工作區域整潔，避免雜物干擾機器人運動。在調試過程中，禁止將手或身體其他部位伸入機器人工作范圍內。

通過以上步驟，可以確保自動焊接機器人的編程和調試過程順利進行，從而實現高效、準確的焊接作業。