所謂機器人的軸可以用專業的名詞自由度來解釋，如果機器人具有三個自由度，那么它可以沿x，y，z軸自由的運動，但是它卻不能傾斜或者轉動。當機器人的軸數增加，對機器人而言，就是更高的靈活性。

機器人本體軸可分為運動軸和基座軸，以六軸關節機器人的機械結構,六個伺服電機直接通過減速器、同步帶輪等驅動六個關節軸的旋轉。

六軸關節機器人本體軸主要就是指：1、本體回轉軸；2、下臂前后擺動軸；3、上臂上下擺動軸；4、下臂回轉軸；5、上臂回轉軸；6、手腕上下擺動軸；1、手腕回轉軸。其中本體回轉軸是屬于基座軸，一般六軸關節機器人本體不包括基座軸。

六軸關節機器人的機械結構,六個伺服電機直接通過減速器、同步帶輪等驅動六個關節軸的旋轉。六軸工業機器人一般有6個自由度，常見的六軸工業機器人包含旋轉(S軸)，下臂(L軸)、上臂(U軸)、手腕旋轉(R軸)、手腕擺動(B軸)和手腕回轉(T軸)。6個關節合成實現末端的6自由度動作。