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工業機器人基本結構概述

2018-05-28(4107)次瀏覽

工業機器人系統一般由操作機、驅動單元、控制裝置和為了使工業機器人進行作業而要求的外部設備組成。松健機器人簡單為大家講一下工業機器人基本結構。

工業噴涂機器人

一、機器人主體

機器人主體是機器人完成作業的實體,它具有和人手臂相似的動作功能。通常由下列部分組成:

1. 末端執行器又稱手部,是機器人直接執行工作的裝置,并可設置夾持器、工具、傳感器等,是工業機器人直接與工作對象接觸以完成作業的機構。

2. 手腕是支承和調整末端執行器姿態的部件,主要用來確定和改變末端執行器的方位和擴大手臂的動作范圍,一般有 2~3個回轉自由度以調整末端執行器的姿態。有些專用機器人可以沒有手腕而直接將末端執行器安裝在手臂的端部。

3. 手臂它由機器人的動力關節和連接桿件等構成,是用于支承和調整手腕和末端執行器位置的部件。手臂有時包括肘關節和肩關節,即手臂與手臂間。手臂與機座間用關節連接,因而擴大了末端執行器姿態的變化范圍和運動范圍。

4. 機座有時稱為立柱,是工業機器人機構中相對固定并承受相應的力的基礎部件。可分固定式和移動式兩類。

二、驅動單元

工業機器人驅動單元是由驅動器、檢測單元等組成的部件,是用來為操作機各部件提供動力和運動的裝置。

三、控制裝置

工業機器人控制裝置是由人對機器人的啟動、停機及示教進行操作的一種裝置,它指揮機器人按規定的要求動作。

四、人工智能系統

工業機器人人工智能系統由兩部分組成,一部分是感覺系統,另一部分為決策-規劃智能系統。

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