噴涂機器人運行方式
2020-12-23(3554)次瀏覽
噴涂機器人工作運行方式分為示教型噴涂機器人和離線編程式噴涂機器人，下面松健機器人來簡單講解一下。
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噴涂機器人工作運行方式分為示教型噴涂機器人和離線編程式噴涂機器人，下面松樂機器人來簡單講解一下。
噴涂機器人生產(chǎn)線工作視頻
一、示教型噴涂機器人
這種方式必須首先確定機器人在噴涂件表面的運動軌跡，先操縱機器人沿運動軌跡空走一遍，即對機器人進行示教。在示教過程中，機器人記錄下各個示教點的軌跡坐標，在真正噴涂過程中，機器人根據(jù)先前記錄下來的示教點對工件進行自動噴涂作業(yè)，示教點之間的曲線部分采用插補算法確定各個插補點坐標，以逼近原曲線軌跡，后通過機器人正逆解運算求出每一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)過的角度。
二、離線編程式噴涂機器人
這種方式首先獲取被噴涂對象的立體幾何形狀，然后采用各種算法確定出工件表面的噴涂點坐標，機器人根據(jù)已確定的點坐標進行自動噴涂作業(yè)。噴涂點之間的曲線部分通過插補運算確定插補點坐標，以逼近原曲面，后通過機器人正逆解運算將插補坐標從三維空間轉(zhuǎn)換成各個關(guān)節(jié)角度空間。
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