在機器人手臂和手爪之間用于支撐和調整手爪的部件就叫機器人手腕。機器人手腕主要用來確定被抓物體的姿態，一般采用三自由度多關節機構由旋轉關節和擺動關節組成，三個關節可形成27種配置。按照機器人手腕（4、5、6軸）結構形式的不同，噴涂機器人可分為正交球型手腕噴涂機器人、直線形非球型中空手腕噴涂機器人、斜交非球型中空手腕噴涂機器人。下面松樂機器人為大家簡單介紹一下這幾種噴涂機器人。

噴涂機器人工作視頻

一、正交球型手腕噴涂機器人

正交球型手腕結構噴涂機器人除了具備防爆功能外，其手腕結構與通用六軸關節型工業機器人相同，4、5、6軸為正交球型結構，即一個擺動軸、2個旋轉軸，三個軸線相交于一點且兩相鄰關節的軸線垂直的噴涂機器人。
 
二、直線形非球型中空手腕噴涂機器人

直線形非球型中空手腕結構噴涂機器人4、5、6軸為三個回轉軸，且三個回轉軸可重合為一條直線。

三、斜交非球型中空手腕噴涂機器人

斜交非球型中空手腕結構噴涂機器人4、5、6軸為三個回轉軸，且三個回轉軸相交于兩點的形式。