工業機器人本體是所有應用工業機器人的主體組成部分，它配合著其它系統組成相應應用的工業機器人。工業機器人本體的基本結構：1.傳動部分；2.機身及行走機構；3.臂部；4.腕部；5手部。松樂機器人下面來與大家分享一下機器人本體結構的特點和選材。

工業機器人本體基本結構的特點：

1. 一般可以簡化成各種連桿首尾相接、末端無約束的開式連桿系，連桿系末端自由且無支承，這決定了機器人的結構剛度不高，并隨連桿系在空間位姿的變化而變化。
2. 開式連桿系中的每根連桿都具有獨立的驅動器，屬于主動連桿系，連桿的運動各自獨立，不同連桿的運動之間沒有依從關系，運動靈活。
3. 連桿驅動扭矩的瞬態過程在時域中的變化非常復雜，且和執行器反饋信號有關。連桿的驅動屬于伺服驅動型，因而對機械傳動系統的剛度、間隙和運動精度都有較高的要求。
4. 連桿系的受力狀態、剛度條件和動態性能都是隨位姿的變化而變化的，因此，極容易發生振動或出現其他不穩定現象。

合理的工業機器人本體結構應當使其機械系統的工作負載與負重的比值盡可能大，結構的靜態剛度盡可能高，并盡量提高系統的固有頻率和改善系統的動態性能。

工業機器人本體材料選擇的基本要求：

1. 強度高
2. 彈性模量大
3. 質量輕
4. 阻尼大
5. 經濟性好

工業機器人本體常用材料：

1. 碳素結構鋼和合金結構鋼
2. 鋁、鋁合金及其他輕合金材料
3. 纖維增強合金
4. 陶瓷
5. 纖維復合增強材料
6. 粘彈性大阻尼材料