噴涂機(jī)器人是怎樣工作的
2020-12-23(3890)次瀏覽
噴涂機(jī)器人設(shè)備都一臺(tái)立控制器去控制，噴涂機(jī)器人控制器(簡稱RC)，簡單定義就是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào)，控制單臺(tái)機(jī)器人設(shè)備運(yùn)動(dòng)軌跡的裝置。而且控制器核心就是和電腦一樣的CPU。CPU內(nèi)存儲(chǔ)有用戶自定義數(shù)據(jù)及程序，可以記憶各種不同產(chǎn)品的稱呼，調(diào)取程序時(shí)候也是很迅捷。并且噴涂機(jī)器人的自身保護(hù)性能強(qiáng)，當(dāng)遇到會(huì)碰撞或卡位時(shí)，都會(huì)提前停止工作，并出現(xiàn)警示，顯示屏也會(huì)出現(xiàn)警示原因。
噴涂機(jī)器人工作視頻
一部典型的噴涂機(jī)器人手臂由七個(gè)金屬部件構(gòu)成，它們是用六個(gè)關(guān)節(jié)接起來的。計(jì)算機(jī)將旋轉(zhuǎn)與每個(gè)關(guān)節(jié)分別相連的步進(jìn)式馬達(dá)，以便控制機(jī)器人（某些大型機(jī)器臂使用液壓或氣動(dòng)系統(tǒng)）。
與普通馬達(dá)不同，噴涂機(jī)器人步進(jìn)式馬達(dá)會(huì)以增量方式精確移動(dòng)。這使計(jì)算機(jī)可以精確地移動(dòng)機(jī)器臂，使機(jī)器臂不斷重復(fù)完全相同的動(dòng)作。機(jī)器人利用運(yùn)動(dòng)傳感器來確保自己完全按正確的量移動(dòng)。
這種帶有六個(gè)關(guān)節(jié)的噴涂機(jī)器人與人類的手臂極為相似，它具有相當(dāng)于肩膀、肘部和腕部的部位。它的“肩膀”通常安裝在一個(gè)固定的基座結(jié)構(gòu)（而不是移動(dòng)的身體）上。這種類型的機(jī)器人有六個(gè)自由度，也就是說，它能向六個(gè)不同的方向轉(zhuǎn)動(dòng)。與之相比，人的手臂有七個(gè)自由度。
人類手臂的作用是將手移動(dòng)到不同的位置。類似地，噴涂機(jī)器人機(jī)器臂的作用則是移動(dòng)末端執(zhí)行器。您可以在機(jī)器臂上安裝適用于特定應(yīng)用場景的各種末端執(zhí)行器。有一種常見的末端執(zhí)行器能抓握并移動(dòng)不同的物品，它是人手的簡化版本。
噴涂機(jī)器人機(jī)器手往往有內(nèi)置的壓力傳感器，用來將機(jī)器人抓握某一特定物體時(shí)的力度告訴計(jì)算機(jī)。這使機(jī)器人手中的物體不致掉落或被擠破。
噴涂機(jī)器人專門用來在受控環(huán)境下反復(fù)執(zhí)行完全相同的工作。為了教噴涂機(jī)器人如何做這項(xiàng)工作，程序員會(huì)用一只手持控制器來引導(dǎo)機(jī)器臂完成整套動(dòng)作。噴涂機(jī)器人將動(dòng)作序列準(zhǔn)確地存儲(chǔ)在內(nèi)存中，此后的每次噴涂噴涂機(jī)器人就按照存儲(chǔ)的程序執(zhí)行。
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