碼垛機器人是一種可進行碼垛作業的自動化工業機器人，碼垛主要是指將已裝入容器的紙箱，按一定排列碼放在托盤、棧板（木質、塑膠）上，進行自動堆碼，可堆碼多層，然后推出，便于叉車運至倉庫儲存。碼垛機器人就是采用電腦控制的這樣一直機器人，那么碼垛機器人的結構是怎樣的呢？

碼垛機器人主要由機械主體、伺服驅動系統、手臂機構、末端執行器（抓手）、末端執行器調節機構以及檢測機構組成，按不同的物料包裝、堆垛順序、層數等要求進行參數設置，實現不同類型包裝物料的碼垛作業。按功能劃分為進袋、轉向、排袋、編組、抓袋碼垛、托盤庫、托盤輸送以及相應的控制系統等機構。

碼垛機器人工作視頻

1）轉向機構：按設定程序對包裝袋作轉向編排。

2）進袋機構：采用皮帶輸送機完成碼垛機器人供袋任務。

3）積袋機構：采用皮帶輸送機集中編排好的包裝袋。

4）排袋機構：采用皮帶輸送機將編排好的包裝袋送至積袋機構。

5）托盤庫：成疊的托盤由叉車送人，按程序逐個排放至托盤輥道輸送機，有規律地向碼垛工序供應空托盤，達到8層后的成垛托盤，由輥道輸送機輸送至成垛托盤庫，后由叉車取出送至倉庫貯存，系統采用可編程序控制器（PLC）控制。

6）抓袋碼垛機構：采用碼垛機器人構完成碼垛作業。

以上就是碼垛機器人的結構介紹，相信大家看了之后對于碼垛機器人已經有了一個很全面的認識。我們只有在了解了碼垛機器人的結構之后，才能更好的使用它，讓它發揮自己大的性能。